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發(fā)視頻力矩受限的柔性空間機(jī)器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)跟蹤控制及振動抑制
2017-12-11 |
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資料介紹
針對力矩受限和存在參數(shù)不確定情況下，自由漂浮柔性空間機(jī)器人（ FFFSR）關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制與柔性振動抑制的問題，利用奇異攝動法將系統(tǒng)分解為關(guān)節(jié)軌跡跟蹤的慢變予系統(tǒng)和描述柔性振動的快變予系統(tǒng)，進(jìn)而提出含慢、快變控制項的組合控制器。對于慢變子系統(tǒng)，設(shè)計一種無需模型的模糊徑向基函數(shù)（ RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（FRBFNN）自適應(yīng)跟蹤控制方案，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測器估計關(guān)節(jié)角速度信息，并對系統(tǒng)的未知非線性函數(shù)進(jìn)行逼近；對于快變子系統(tǒng)，采用擴(kuò)張狀態(tài)觀測器（ESO）對不易測量的柔性模態(tài)坐標(biāo)導(dǎo)數(shù)和不確定擾動進(jìn)行估計，并結(jié)合線性二次調(diào)節(jié)器（LQR）方法抑制柔性振動。數(shù)值仿真結(jié)果表明，當(dāng)控制力矩限制在±20N-m和±10N．m范圍內(nèi)時，該組合控制器能夠在2.5 s實現(xiàn)穩(wěn)定的關(guān)節(jié)軌跡跟蹤，并將柔性振動幅值限制在±1×10_3 m內(nèi)。
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