隨著任務的復雜性及其所處環境未知性、多變性的增加，單個機器人因其自身性能及可靠性等諸多因素而產生的局限性愈發突出，具有穩健性、自修復能力和自適應性等優點的自組織群機器人系統獲得廣泛關注。群機器人的隊形控制問題作為解決群體機器人協調合作問題的基礎，具有很大的研究價值。依據問題解決過程的不同，群機器人的編隊問題可分成隊形形成問題和隊形保持問題，而隊形保持問題又可以視為實時的隊形形成問題，因此研究編隊問題的首要問題就是隊形形成問題。隊形形成問題又可分解為兩個必須解決的重要問題：在面對多個可供選擇的目標節點時，機器人應以什么方式選擇自己對應的目標節點；在形成隊形過程中，如何避免與其它機器人發生沖突。

　　本文是在有界的二維平面內，機器人隨機分布的情況下，從上述兩個問題入手解決群機器人的編隊問題。第一個問題的核心在于給各機器人選擇合理的對應目標節點，對此本文提出了一種自組織確定各機器人目標節點的新方法——人工社會職位法，該方法借鑒了人類在社會中求職的思想，群機器人根據實時探測到的環境信息，經過協商自組織的依據人工社會職位法的三個規則更換目標節點，直至機器人們擁有不同于彼此的目標節點，從而有效、有序、合理的形成目標隊形。第二個問題是機器人的運動規劃問題（即運動控制器的設計問題），本文依據群機器人系統模型的特點，采用人工力矩法設計了驅動機器人運動的人工力矩控制器，該控制器的工作原理是：在獲取到機器人初始位置和目標位置的信息后，運用人工力矩控制法，輸出轉向，驅動機器人到達目標位置。通過 matlab 仿真平臺驗證了本文提出方法是可行且有效的。