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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于脈沖推力的半被動雙足機器人無模型神經網絡控制

基于脈沖推力的半被動雙足機器人無模型神經網絡控制

2018-01-14 | rar | 5.42 MB | 次下載 | 3積分

資料介紹

  研究了半被動雙足機器人的平面穩定行走控制問題。以最簡行走模型為動力學模型,采用沿支撐腿方向的腳后跟脈沖推力作為行走動力源。考慮到系統模型的非線性特征,將基于三角函數擴展的函數鏈接型人工神經網絡控制算法引入到機器人系統中,以產生系統所需的脈沖推力。采用基于數據驅動的無模型同步擾動隨機逼近算法對神經網絡的權值進行更新,利用龐加萊映射方法分析了半被動雙足機器人行走的穩定條件。在理論分析的基礎上,對該算法進行了仿真研究。仿真結果表明,算法在收斂快速性上要優于迭代學習控制算法,可以實現雙足機器人平面上的穩定周期行走,且雅可比矩陣的特征值均位于單位國內,滿足系統的穩定條件。

基于脈沖推力的半被動雙足機器人無模型神經網絡控制

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