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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>四旋翼機器人軌跡跟蹤控制研究

四旋翼機器人軌跡跟蹤控制研究

2018-01-15 | rar | 1.26 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  研究“X”型布局的四旋翼機器人的軌跡跟蹤問題。為減小模型參數的不確定性和外界擾動對控制器的影響,本文提出在姿態回路動態逆控制器中加入模型參考自適應方法,采用動態逆方法消除原模型的非線性,模型參考自適應方法解決參數攝動與外部擾動帶來的穩態誤差。仿真結果表明四旋翼的軌跡跟蹤控制器是可行有效的,模型參考自適應與動態逆方法的結合具有良好的魯棒性。

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