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SCARA（ Selective Compliance Assembly Robot Arm）機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行速度快、控制精度高，廣泛應(yīng)用于具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)的工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程。但SCARA機(jī)器人是一個(gè)時(shí)變、非線性和強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，這使得傳統(tǒng)比例一積分一微分（ Proportion-Integral-Derivative．PID）控制、模糊控制、魯棒控制等，難以保證系統(tǒng)具有良好的軌跡跟蹤精度。
SCARA機(jī)器人是一個(gè)強(qiáng)耦合、多輸入多輸出的非線性系統(tǒng)，運(yùn)行時(shí)較易受外界干擾的影響，而且傳統(tǒng)比例一積分一微分（ PID）反饋控制器的軌跡跟蹤精度較低。針對(duì)上述問(wèn)題，設(shè)計(jì)具有前饋?zhàn)饔玫念A(yù)測(cè)型迭代學(xué)習(xí)控制器（ A-ILC）。利用運(yùn)行批次在采樣時(shí)刻t+A處的誤差輸出信息，優(yōu)化調(diào)整下次運(yùn)行在采樣時(shí)刻f處雙閉環(huán)PID反饋控制器的角度。仿真結(jié)果表明，與僅采用雙閉環(huán)PID反饋控制器相比，采用所設(shè)計(jì)的控制器能明顯減小機(jī)器人末端的軌跡跟蹤誤差。
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