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本文針對(duì)未來(lái)空間寄生武器發(fā)展的需要，提出了一種結(jié)合壁虎剛毛粘附材料和尺蠖運(yùn)動(dòng)形式的仿生粘附尺蠖機(jī)器人。本文首先對(duì)仿生粘附式尺蠖機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、電氣系統(tǒng)和控制策略進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)出機(jī)器人各電氣元件之間的接口關(guān)系和半自主的控制策略。設(shè)計(jì)了粘附吸盤的主體結(jié)構(gòu)和粘附材料結(jié)構(gòu)，并完成了粘附材料的對(duì)比選型和粘附力計(jì)算。為粘附吸盤設(shè)計(jì)了3個(gè)距離傳感器，并完成了基于距離傳感器的粘附吸盤和目標(biāo)表面的位姿解算。采用Deanvit-Hartenberg方法對(duì)仿生粘附式尺蠖機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并進(jìn)行了機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的“一字”步態(tài)。最后利用Adams軟件搭建機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，對(duì)尺蠖機(jī)器人的“一字”步態(tài)進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了步態(tài)規(guī)劃結(jié)果的準(zhǔn)確性。
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