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針對(duì)永磁直線同步電機(jī)（ PMLSM）直接驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)易受參數(shù)變化、外部擾動(dòng)、端部效應(yīng)等不確定性因素的影響，提出了一種自適應(yīng)增量滑模控制（ AISMC）方法。通過利用系統(tǒng)先前的狀態(tài)信息和控制動(dòng)作來設(shè)計(jì)增量滑模控制器，同時(shí)選擇飽和函數(shù)作為切換函數(shù)，不僅削弱了抖振，而且提高了系統(tǒng)的跟蹤性能。然后利用自適應(yīng)控制來觀測(cè)和補(bǔ)償參數(shù)變化與外部擾動(dòng)等不確定性因素的影響，并對(duì)不確定性參數(shù)的界限進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)，設(shè)計(jì)出自適應(yīng)增量滑模控制器。從理論上分析證明了此控制器可以保證系統(tǒng)收斂，具有快速的收斂速度，提高了直線伺服系統(tǒng)的跟蹤性能。通過系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)，證明了所提出的AISMC方案的有效性，與滑模控制（SMC）相比，基于AISMC的系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性和精確的跟蹤性，明顯削弱了抖振現(xiàn)象。
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