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針對當(dāng)前工業(yè)機器人示教中，虛擬示教方式存在場景真實度低、靈活性差等問題，對T業(yè)機器人的虛擬示教進行了研究，應(yīng)用虛擬現(xiàn)實技術(shù)，提出了一種面向ABB IRB4600系列機器人的虛擬示教設(shè)計方法。分析了ABB IRB4600機器人的運動學(xué)特性，進行了其正逆運動學(xué)的求解。參照真實示教器，進行了虛擬示教器的開發(fā)：利用正則表達式設(shè)計了RAPID語言解釋器，對機器人的運動軌跡進行了規(guī)劃，用于運動指令的解析。以真實機器人車間為例，進行了虛擬示教場景的搭建。研究結(jié)果表明：所開發(fā)的機器人虛擬示教系統(tǒng)在一定程度上彌補了當(dāng)前T業(yè)機器人虛擬示教存在的不足，具有較高的靈活性、沉浸感強，用戶可以方便地進行機器人的示教。
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