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針對雙臂機器人末端關節智能一體化問題，對雙臂機器人末端一體化關節的控制與驅動單元進行了系統設計，對設計原理及設計方法進行了歸納分析，綜合應用CAN總線技術與傳感器技術，并以數字信號處理器DSP與智能功率模塊IPM為核心進行了硬件電路設計，結合先進控制理論技術，提出了一種基于迭代學習控制方法的改進型模糊自適應整定PID控制算法，提出了末端一體化關節柔順控制的設計方法及下一步解決方案，研制開發出雙臂機器人末端一體化關節的控制與驅動單元樣機，進行了樣機的閉環控制測試實驗。實踐結果表明：本設計能滿足末端一體化關節的閉環控制，穩定可靠，結構緊湊，體積小，集成度高，有利于關節的輕量化及智能化設計，對于雙臂機器人一體化智能關節研究具有重要的理論與實踐價值。
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