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針對階梯攀爬機器人T作過程中的樓梯攀爬及避障問題，對階梯攀爬機器人機械結構、機器人階梯攀爬方式、差速驅動方式下機器人運動方程進行了分析，對階梯攀爬機器人行駛過程巾障礙物檢測、避障控制策略進行了研究；基于模糊控制原理，建立了階梯攀爬機器人模糊避障規則，提出了一種基于MC9S12XS128單片機以及超聲波傳感器的階梯攀爬機器人障礙物檢測、避障及樓梯攀爬控制系統，并利用所研制的階梯攀爬機器人樣機進行了機器人避障、樓梯攀爬測試。測試結果表明，基于變形輪與行星輪相結合的階梯攀爬機器人機構可以實現階梯攀爬機器人避障及攀爬樓梯的功能，控制系統可以準確、迅速判斷障礙物以及樓梯所處位置，并依據所建立模糊避障規則完成避障及樓梯攀爬任務。
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