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針對載體位置不受控、姿態(tài)受控的空間機械臂運動控制問題，對具有不確定系統(tǒng)參數(shù)的空間機械臂在受到外部擾動工況下動力學建模以及控制算法進行了研究。運用拉格朗日第二類動力學方程及被控系統(tǒng)動量守恒關系，對該工況下空間機械臂運動特性進行了分析，建立了系統(tǒng)在受到外部擾動時的動力學模型，并對動力學特性進行了歸納，提出了一種基于模糊遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡的控制策略。根據(jù)李雅普諾夫第二類方法，證明了整個閉環(huán)控制系統(tǒng)的運動漸進穩(wěn)定性。使用計算機數(shù)值仿真實驗與計算力矩法進行對比，闡述了整個控制系統(tǒng)的有效性。研究結(jié)果表明，在存在外部擾動及系統(tǒng)參數(shù)不確定時，所設計的控制方案相比于傳統(tǒng)計算力矩控制方法具有更好的軌跡跟蹤效果和更高的可靠性。
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