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針對傳統多軸控制器的結構、擴展性和實時性存在的問題，對實時Linux操作系統、Machinekit控制軟件以及EtherCAT協議等方面進行了研究，對Machinekit控制軟件構成進行了介紹，對實時Linux操作系統的選取原因進行了闡述，對多軸控制器的結構、實時性和穩定性進行了分析，在保證多軸控制器實時性和穩定性的前提下，提出了一種基于Xenomai和Machinekit的多軸控制器軟件架構，并將實時以太網EtherCAT協議作為傳輸協議應用到控制器中，利用系統對伺服軸的控制進行了功能驗證以及利用wireshark捕捉控制報文來對系統的實時性進行了分析測試。研究結果表明，基于Machinekit和EtherCAT的多軸控制器能夠完成對多軸的本控制工作。
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