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針對應(yīng)用在醫(yī)藥包裝生產(chǎn)線上的碼垛機(jī)器人的工作空間狹小和臂長冗余的問題，提出了一種結(jié)合圖解法和解析法來分析求解的新方法。建立了碼垛機(jī)器人的D-H正運(yùn)動(dòng)學(xué)理論模型，并驗(yàn)證了模型的正確性。在此基礎(chǔ)上考慮實(shí)際工況，通過遺傳算法工具箱對其臂長和工作空間進(jìn)行了多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化，獲得了符合工作要求的優(yōu)化設(shè)計(jì)變量。最后通過SimMechanics模塊對碼垛機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)建模和工作空間仿真。研究結(jié)果表明，所獲得的優(yōu)化設(shè)計(jì)變量滿足預(yù)期的設(shè)計(jì)要求，碼垛機(jī)器人的有效臂長明顯縮短，工作空間顯著提高且沒有內(nèi)腔，具有很好的T作性能，同時(shí)為碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和參數(shù)優(yōu)化提供了理論依據(jù)。
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