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針對(duì)電機(jī)定子自動(dòng)繞線的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，對(duì)電機(jī)定子骨架結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行了分析。結(jié)合穿線法繞線方式，建立了由導(dǎo)針垂直運(yùn)動(dòng)和骨架旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)復(fù)合而成的腰形繞線軌跡數(shù)學(xué)模型，提出了腰形軌跡兩端分別為圓弧、橢圓、劣弧時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制策略；利用AD-AMS軟件進(jìn)行了電機(jī)定子自動(dòng)繞線的運(yùn)動(dòng)仿真，得到了兩端弓高變化對(duì)繞線效率及繞線過(guò)程中加速度變化的影響；針對(duì)弓高為橢圓的情況，進(jìn)行了樣機(jī)測(cè)試和理論計(jì)算。研究結(jié)果表明，運(yùn)動(dòng)仿真、理論計(jì)算和樣機(jī)測(cè)試三者結(jié)果基本一致；提出的腰形繞線軌跡數(shù)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)控制策略能夠較好地解決電機(jī)定子自動(dòng)繞線運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題。
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