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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>一種新型并聯機構的運動學分析

一種新型并聯機構的運動學分析

2018-03-27 | rar | 0.75 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  該機構由動平臺、靜平臺、上折頁、下折頁和作動器構成,動平臺與上折頁以球副連接,上下折頁、下折頁與靜平臺、作動器與靜平臺以及作動器與上折頁以轉動副連接。其中上下折頁和作動器組成一組支鏈,支鏈內部也形成閉環,且由三組對稱的支鏈構成這種折頁式三自由度并聯機構。為了獲得該并聯機構的運動學參數變化和奇異性,運用支鏈坐標系的方法,對該機構的每一個構件都做了詳細的運動學分析,并且獲得了該系統的雅克比矩陣和各構件的運動學參數。通過對雅可比矩陣的分析,獲得了該機構的奇異空間。

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