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針對傳統(tǒng)的物流分揀過程效率低、成本高的現(xiàn)狀，以及利用機器視覺進行分揀快速、可靠的優(yōu)點，對機器視覺、圖像處理和Tiropd機器人進行了研究，基于LabVIEW，設(shè)計了Tripod機器人視覺系統(tǒng)，將分揀過程簡化為對幾何體的識別和抓放過程。利用邊緣提取、濾波去噪、同心檢測等算法，采用LabVIEW視覺模塊及其庫函數(shù)，進行了圖像的預(yù)處理、特征提取以及中心點定位。研究結(jié)果表明，基于LabVIEW的Tripod機器人系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確識別平臺幾何體的顏色和形狀，可較為精確地定位幾何體中心，滿足后續(xù)控制的要求。
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