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在機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)控制中，傳統(tǒng)機(jī)械閥結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積較大，故基于鐵磁流體的超順磁性質(zhì)，在機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上提出了新型液壓驅(qū)動(dòng)控制方法，即使用鐵磁流體對(duì)傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)中的液壓流質(zhì)進(jìn)行改良，外加磁場(chǎng)直接控制高壓液流的流向，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)壓力的換向。在鐵磁流體動(dòng)力學(xué)（ Ferro Hydro Dynamics，F(xiàn)HD）的基礎(chǔ)上建立了噴射在空氣介質(zhì)中的鐵磁流體在外磁場(chǎng)作用下流動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，并利用二次開發(fā)的Fluent軟件建立了氣液兩相的歐拉（Eulerian）模型，模擬了在不同磁場(chǎng)強(qiáng)度下鐵磁流體液流的偏移及分散等動(dòng)力學(xué)行為。結(jié)果表明，在0.08 T磁場(chǎng)作用下，當(dāng)流出高度為30 mm時(shí)，液流的偏移量為1.1 mm，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型的正確性。在新型鐵磁流體液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，高壓液流的激勵(lì)由磁場(chǎng)提供，不需運(yùn)動(dòng)部件。該方案具有結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單、施加激勵(lì)參數(shù)易調(diào)節(jié)、響應(yīng)迅速等優(yōu)點(diǎn)。
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