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核能作為未來新能源發展的重要方向之一，因其來源豐富、體積小能量大、利用率高以及污染小等優點，越來越被各國所重視和研究。而貫穿這整個研究過程的核安全問題始終占據著重要的位置。
AP1000蒸汽發生器系統（Steam Generator System，簡稱SGS）是核電站動力裝置中連接一、二回路的樞紐設備。其主要作用是將一回路冷卻劑從核反應堆帶出的熱量傳遞給二回路給水，并使之產生蒸汽來驅動汽輪發電機系統。其中一回路冷卻劑因流經堆芯而帶有放射性，二回路則不受一回路放射性冷卻劑的污染，無放射性。
本文所研究的機器人則是針對封頭下方與一回路管道連接處焊縫無損檢測所用。目前國內已知的接管焊縫檢測機構僅有武漢核動力運行研究所研制成功。本文提出一種新的檢測機器人模型，充分利用了目前市場已有的UR10機器人，對其進行改造優化；再通過UR10末端關節搭載超聲波探頭架，深入SG接管焊縫處進行作業。作業過程中，超聲波探測儀將緊緊貼合在焊縫表面，負載較大，故對其動力學性能要求較高。
故本文將在對無損檢測機器人結構設計的基礎上，利用ADAMS建立相應的虛擬樣機，進行動力學仂真；通過對比各個關節的扭矩曲線來驗證所選的電機和減速器是否滿足整體性能需求；最終通過ANSYS WORKBENCH對關鍵零件進行強度校核和結構優化，以期達到整個無損檢測機器人的最佳性能。
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