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并聯機構是一個閉環運動系統，這一系統有多個運動鏈，每條鏈的一端都會與一個具有多自由度的移動終端（平臺）相連。并聯機構的這一特點使這種結構擁有許多傳統機構所不具備的優點，這些優點的價值在近些年引起了學術界的大量關注。與此同時工業生產也開始大量的采用這類機構。該機構作為一種技術密集型的高新設備，具有高剛度、高承載能力、靈活的末端調節、低慣性，并且機構的末端不會積累誤差。這些新出現的特點剛好彌補已有的串聯機構帶來的不足。在進入二十一世紀以來，大量的研究工作開始轉向這個新穎的構型，并逐步挖掘了大量的新構造，使這一構型產生了飛速的發展。從目前的研究方向來看，數量最多的就是六自由度的并聯構型。但是在長期的現場生產中發現，自由度過高對于生產并不是十分有利，而且會有很大的經濟負擔。因此我們開始查找是否有經濟性更好的設備而且該設備可以滿足目前的生產需要。于是少自由度并聯機構開始進入人們的視野。
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