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四旋翼無人機具有垂直起飛降落、懸停、橫飛倒飛、慢速巡航等多種飛行方式，擁有非常廣闊的應用前景。以往，無人機主要依靠慣性導航系統和GPS進行導航，但慣性導航具有累積誤差而GPS并不是總可以獲得的。隨著計算機圖像處理技術的發展，視覺導航成為一種熱門的導航方法。
基于視覺導航的無人機自主循跡，利用機載攝像頭獲取導引軌跡的各種信息，完成自主循跡飛行一一。無人機需對不同的軌跡進行模版匹配。在基于導引線的視覺導航中，如何檢測出導引線拐角是無人機自主導航的難點之一。常見的基于模板的角點檢測算法有Harris角點檢測算法、KLT角點檢測算法及SUSAN角點檢測算法。上述算法會檢測出所有符合角點特征的角點，無人機所需的唯一拐角角點仍需進一步識別。針對上述問題，在常用的快速模版匹配算法的基礎上，利用沿邊尋點法判斷目標是否旋轉。在H arris角點檢測算法的基礎上進行改進，利用該算法提取導引軌跡中的拐角點。最后，在圖像處理的基礎上，設計合理的控制器算法實現無人機自主循跡。
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