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1：首先進行手脈脈沖計數，將計數值乘以倍率進行放大，放大后的值減去軸1脈沖當前值，得到的差值就是軸1要定位的脈沖數(X)，定位地址有了，還差定位速度，我們將定位脈沖數放大50倍后當作定位速度(Y)即可；
2：采用DPLSV可變速指令作為手脈的控制指令，此指令優點在于可在控制過程中更改速度，并且根據速度正負變更旋轉方向；我們將（1）中得到的定位地址定位速度填到定位指令中即可；
3：關于何時停止DPLSV指令：（1）中得到的脈沖差值(X)會在我們停止旋轉手脈后逐漸減小，當（X=0）時表示脈沖執行完畢，此時可以斷開DPLSV指令停止脈沖輸出；
1：FX5U-32MT/ES
2：編碼器/手脈
3：JE-A伺服
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