書中著重闡述了卡爾曼濾波基本理論，以及近十年發展起來的有關卡爾曼濾波的新理論和新方法，容錯組合導航設計理論和方法，另外還有作者的部分科研成果。內容安排上力求循序漸進，由淺入深，確保知識連貫。為便于讀者理解概念內涵，公式和定理一般都附有詳細推導和證明。

　　第一章 緒論

　　1．1 卡爾曼濾波所要解決的問題

　　1．2 卡爾曼濾波理論的發展和工程應用

　　1．3 組合導航簡介

　　第二章 幾種最優估計和卡爾曼濾波基本方程

　　2．1 幾種最優估計

　　2．2 離散型卡爾曼濾波

　　2．3 連續型卡爾曼濾波

　　習題

　　第三章 卡爾曼濾波中的技術處理

　　3．1 有色噪聲的白化

　　3．2 有色噪聲條件下的卡爾曼濾波

　　3．3 序貫處理

　　3．4 信息濾波

　　3．5 卡爾曼濾波發散的抑制

　　3．6 平方根濾波

　　3．7 UDUT分解濾波

　　3．8 自適應濾波

　　3．9 次優濾波

　　3．10卡爾曼濾波誤差分析

　　3．11 H∞濾波

　　習題

　　第四章 卡爾曼濾波穩定性介紹

　　4．1 穩定性定義

　　4．2 判別卡爾曼濾波穩定的充分條件

　　4．3 適用于慣導系統的濾波穩定判別條件

　　習題

　　第五章 濾波系統的校正

　　5．1 概述

　　5．2 離散系統的分離定理

　　5．3 連續系統的分離定理

　　5．4 離散系統的估計直接反饋控制

　　5．5 連續系統的估計直接反饋控制

　　習題

　　第六章 卡爾曼濾波的推廣

　　6．1 最優線性平滑

　　6．2 非線性系統濾波之一：EKF

　　6．3 非線性系統濾波之二：UKF

　　6．4 非線性系統濾波之三：粒子濾波

　　習題

　　第七章 容錯組合導航的設計理論

　　7．1 概述

　　7．2 聯邦濾波器算法原理

　　7．3 系統級故障檢測與隔離的原理與方法

　　7．4 慣性器件的故障檢測與隔離原理

　　7．5 故障的統計檢測原理與風險分析

　　第八章 卡爾曼濾波理論在組合導航系統設計中的應用

　　8．1 概述

　　8．2 組合導航系統的設計模式

　　8．3 組合導航系統設計中一些常用導航子系統的誤差模型

　　8．4 慣性導航系統的誤差模型

　　8．5 卡爾曼濾波理論在慣導系統初始對準中的應用

　　8．6 應用基本濾波理論設計組合導航系統

　　8．7 應用聯邦濾波理論設計容錯組合導航系統

　　附錄

　　參考文獻

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