本小車采用自制車體，四輪驅(qū)動(dòng)，差動(dòng)轉(zhuǎn)向，動(dòng)力裝置為兩減速電機(jī)，以ATMENGA16為主控芯片，用兩水銀開關(guān)作為平衡檢測(cè)單元，用RPR220光電對(duì)管作為邊緣檢測(cè)傳感器，并結(jié)合合理的電路設(shè)計(jì)與編程，能夠?qū)崿F(xiàn)使蹺蹺板平衡等功能。

　　經(jīng)上述論證，我們采用AVR系列的ATMEGA16芯片作為主控芯片，其主要完成以下任務(wù)：電機(jī)的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向控制、數(shù)碼管顯示控制、讀回平衡檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)等。 根據(jù)題目的要求，我們制作了ATMEGA16的最小系統(tǒng)板，其主要包括：電源、ISP下載接口、晶振電路、復(fù)位電路。具體最小系統(tǒng)板電路原理圖見附錄。

　　2.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)

　　我們用一片L298來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。 L298N的5、7、10、12四個(gè)引腳接到單片機(jī)上，通過對(duì)單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的PWM調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能。為保證L298N正常工作，我們加裝片外續(xù)流二極管IN4007。具體電路見附錄。

　　2.5 數(shù)碼顯示模塊設(shè)計(jì)

　　顯示部分采用數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描顯示的方法實(shí)現(xiàn)。為了減少IO口的占用，合理分配IO口，我們采用PB口為數(shù)據(jù)口，并配合PA2，PA3使能段選和位選。動(dòng)態(tài)掃描過程通過控制鎖存器74HC573的所存控制，減少了IO口的占用。數(shù)據(jù)顯示過程如下：選通位選，送位選數(shù)據(jù)，鎖存位選；選通段選，送出數(shù)碼管段選數(shù)據(jù)，鎖存數(shù)據(jù)。并要合理的設(shè)計(jì)其段選和位選的選通時(shí)間，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描顯示。

　　具體電路圖見附錄。

　　2.6 平衡檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)

　　我們將兩個(gè)普通的水銀開關(guān)固定在一塊萬用板上，把兩個(gè)水銀開關(guān)的一端連起來作為公共端，經(jīng)過大量實(shí)驗(yàn)，調(diào)整好兩水銀開關(guān)的水平角度以提供合適的靈敏度，這樣便構(gòu)成了平衡檢測(cè)傳感器，其示意圖如圖3所示。