什么是PPM，PPM是英文PulsePosition Modulation的縮寫，中文意思是脈沖位置調(diào)制，又稱脈位調(diào)制。其組成多為頭碼+脈沖數(shù).PPM以其編碼方式簡單，使用方便而曾經(jīng)被廣泛的使用在一些無線遙控系統(tǒng)中。雖然這種方式在遙控系統(tǒng)中正逐漸被PCM方式所代替，但是如果在有線系統(tǒng)中，如多自由度的機器人中，如果需要把系統(tǒng)控制和舵機控制分離的話，即使用一片MCU來專門進行舵機的方位控制。這依然還是一種非常不錯的方式。

　　所謂的三通，就是指控制信號可以分別控制3個通道的舵機，比如控制速度一個，再有2個來控制不同的方向。 如其他文章中所提到的，舵機的控制一般采用20毫秒左右的周期脈沖中，微調(diào)正脈沖寬度的方式，該脈沖寬度根據(jù)舵機的性能不一而不一的，寬的有0.5~2.5毫秒，窄的有1.1~1.9毫秒等等。而上面圖示的channeln的寬度就正好是驅(qū)動舵機的20毫秒周期性脈沖中的正脈沖寬度了。接收機也正是需要把各個不同通道的脈沖寬度檢測出來，并給正確的分配在每個舵機的驅(qū)動信號上。

　　對于無線遙控的系統(tǒng)，接收機必須要完成這樣兩個功能， 一正確并準確的測量出個通道的脈沖寬度，二將各通道的控制寬度正確的分配在相應(yīng)的舵機控制信號上。 在以往的PPM解碼處理上，常使用通用的數(shù)字集成電路來完成，如CD4013，CD4015，74HC164等等。這樣的硬件解碼方式通常導(dǎo)致“抖舵”（接收機在無控制信號或控制信號很弱時使得其控制的舵機產(chǎn)生比較嚴重的抖動）的現(xiàn)象。所以越來越多的模型系統(tǒng)都開始采用MCU來做接收控制器了。然而一些廉價，功能較少的MCU處理起來也會手忙腳亂的，因為MCU一直要不停的檢測各脈沖的寬度，象這樣的寬度明顯使用查詢方式是不可取的，所以就必須使用外圍中斷或脈沖捕捉模式等。而脈沖捕捉的方式，不是一般的低端MCU所具有的?？磥韺τ诘投说腗CU，外圍脈沖的寬度檢測只能靠外圍中斷配合定時器了。好家伙一下子就使用了2各硬件功能。而另外一方面還需要控制好幾各舵機的運行呢， 各舵機的約20毫秒周期性脈沖又怎么產(chǎn)生，各舵機的脈寬又該怎么調(diào)節(jié)。所以對于傳統(tǒng)的低端MCU來說，就這樣一個簡單的接收控制也顯得力不從心了，或是檢測的寬度和信號源有“較大（10us左右）”出入，或是舵機控制方面脈寬輸出的寬度和檢測的寬度又有“較大”出入，其實一個30us范圍抖動的信號，足可以讓瞎子聽見舵機的抖動聲了，呵呵。而作為多核心的FPPA來說，情況完全不一樣了。歡迎查看FPPA是怎么高精度控制舵機的吧，還是***說得好“人多力量大呀”！事實證明采用FPPA控制的PPM接收機的效果的確比一般MCU好很多的，相信使用它來做PCM解碼會有更好的效果。當然FPPA再強也需要其他部件的相互配合才可以做出更完美的模型的了。 比如更穩(wěn)定的高頻信號，更輕便靈活的結(jié)構(gòu)等等.