資料介紹
基于MatlabRTW 的機器人伺服系統設計方案:機器人伺服控制系統是非線性多變量的控制系統,這給系統的開發提出了更多、更復雜的問題,使得機器人控制系統的開發困難.文中提出一種基于MatlabRTW 的機器人伺服系統設計方案.基于五自由度排爆機器人,在MatlabRTW環境下,設計出機器人控制系統框圖,并通過xPC目標系統編譯,生成可運行于X86的實時控制系統.該系統采用一組PID復合控制器,具有專家特性.運行結果表明,機器人能在較大載荷范圍內平穩運動,系統具有很好的魯棒性、實時性.該方案實現了機器人伺服系統設計的快速原型化.
關鍵詞:伺服系統;工業機器人;PID控制器;MatlabRTw
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