資料介紹
在APM飛控系統中,采用的是兩級PID控制方式,第一級是導航級,第二級是控制級,導航級的計算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函數中,控制級集中在fastloop( )的stabilize( )函數中。導航級PID控制就是要解決飛機如何以預定空速飛行在預定高度的問題,以及如何轉彎飛往目標問題,通過算法給出飛機需要的俯仰角、油門和橫滾角,然后交給控制級進行控制解算??刂萍壍娜蝿站褪且罁枰母┭鼋恰⒂烷T、橫滾角,結合飛機當前的姿態解算出合適的舵機控制量,使飛機保持預定的俯仰角,橫滾角和方向角。最后通過舵機控制級set_servos_4( )將控制量轉換成具體的pwm信號量輸出給舵機。值得一提的是,油門的控制量是在導航級確定的??刂萍壷胁粚τ烷T控制量進行解算,而直接交給舵機控制級。而對于方向舵的控制,導航級并不給出方向舵量的解算,而是由控制級直接解算方向舵控制量,然后再交給舵機控制級。以下,我剔除了APM飛控系統的細枝末節,僅僅將飛控系統的重要語句展現,只淺顯易懂地說明APM飛控系統的核心工作原理。
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