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本文以低功耗 MSP430F149(＄5.2425)為核心，設計了能夠同時實現(xiàn)衛(wèi)星導航（GNSS）接收機、慣性測量單元（IMU）、氣壓高度等導航信息的高速采集與高速合路傳輸，并進行初步導航定位信息融合的導航系統(tǒng)， 即可為室外移動機器人提供直接的導航服務， 也可作為高精度組合導航系統(tǒng)的原始測量信息高速采集系統(tǒng)。 系統(tǒng)設計的關鍵是利用單片機有限的接口資源實現(xiàn)了多傳感器信息并行采集， 設計了有效的數(shù)據(jù)同步方法， 解決了氣壓傳感器數(shù)據(jù)手冊疏漏導致的無法接入問題，給出了機器人組合定位的基本方法。系統(tǒng)充分利用了MSP430F149 單片機的能力，具有結構簡單、低功耗、對傳感器具有普適性等優(yōu)點。
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