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UCOS-III OS_CPU_PendSVHandler源碼分析
OS_CPU_PendSVHandler
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
;關總中斷
MRS R0， PSP ; PSP is process stack pointer
;R0 = PSP PSP為程序堆棧指針
CBZ R0， OS_CPU_PendSVHandler_nosave ; Skip register save the first time
;如果程序堆棧指針為0，說明程序是首次運行，可以直接跳轉到OS_CPU_PendSVHandler_nosave，不保存R4-R11
SUBS R0， R0， #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack
;M3進入中斷時，會自動把R0~R3，R12，LR，PC，xPSR，入棧，M3的棧生長方向是從高地址向下生長，入棧后，棧指針指向R0的位置。接下來要保存R4~R11，8個32位寄存器，用的指令是STM，多個寄存器字連續保存到由R0給出的首地址中 ，并且在R0上，每存儲一個后自增，所以，應該空出8個寄存器的位置，所有有SUBS R0， R0， #0x20，等價于R0 = R0 – 0X20，
STM R0， {R4-R11}
;保存R4~R11，保存后，R0的值就是棧的指針SP
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