μc/OS-II是一種占先式、多任務、移植性非常強的免費微控制器嵌入式實時操作系統，從1992年出現以來，已在照相機、發動機控制和工業機器人等多種領域中得到應用。它一方面相對GNU下Linux衍生出來的EOS更小巧且移植方便，實時性更好，更適合工業控制領域應用;另一方面由于是免費的，比使用VxWorks等商業實時EOS大大節省成本，非常適用于開發實用簡約的嵌入式控制程序。
　　摩托羅拉的MPC555是建立在PowerPC體系結構上，采用RISC技術的一款高檔、適用于精密控制的微控制器、其芯片內嵌增加了浮點單元的32位RCPU核心、26KB靜態RAM、448KB片內Flash、一個QSMCM（串行通訊模塊）、兩個TouCAN模塊、兩個TPU、一個MIOS（模塊化I/O系統）、兩個QADC模塊，工作頻率達40MHz。另外芯片體積小，僅為2.5cm×2.5cm×0.5cm。所有這些特性使其特別適用于汽車等現場控制領域的嵌入式微控制系統？
　　將μC/OS-II移植于MPC555上既有益于MPC和μC/OS-II在車用控制器上的應用，其成果也可以用于其他嵌入式工業控制領域。本次移植中，使用CodeWarrior for PPC 6.5編譯調試環境。
　　1 移植原理
　　μC/OS-II包括中斷管理、任務管理、時間管理、任務之間通信管理和內存管理五方面功能、其結構共分三層，如圖1。I層為與處理器相關的代碼，在μC/OS-II的Intel 80x86版本上為OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和OS_CPU_A.ASM三個文件。該層完成系統時鐘的設置、出入中斷的管理和任務切換功能，為第II層提供接口。II層包括時間管理、任務調度管理、任務間的通信管理和內存管理四部分，是OS的主體部分，全部由ANSI C代碼寫成，與處理器無關，它為用戶應用程序提供接口。III層是用戶應用程序部分，μC/OS-II有中斷和任務兩個處理級別，用戶可以建立自己的任務，編寫必要的中斷子程，在任務之間或任務與中斷子程之間建立信號量、郵箱或消息隊列完成控制器軟件的編寫。根據以上結構特點，在移植過程中，只需將I層代碼針對MPC555的編程結構做相應改動，使其完成系統時鐘設置、中斷管理和任務切換功能即可。
　　
　　在前后臺系統中，提供一個CPU堆棧？發生中斷時，將當前使用到的寄存器壓入堆棧，保存現場，執行中斷程序;中斷程序完成后，從CPU堆棧中彈出寄存器的值，恢復現場。
　　在多任務系統μC/OS-II中不是這樣。OS創建時，為每個任務建立并初始化一個堆棧。當發生中斷或任務切換時，把當前任務運行現場保存起來，即將所有寄存器保存到該“舊”任務的堆棧中。當某個任務需要從就緒狀態激活到運行狀態時，OS又需將所有寄存器從該“新”任務的堆棧中彈出。這樣，每個任務分時占用CPU。而對各任務來說，每次進入運行態時，CPU狀態都與上次從運行態退出時完全一樣。所以不再是使用一個CPU堆棧，而是多個任務將各自的運行現場保存到自己的堆棧中。
　　另外，調用C函數時也會使用到堆棧，此時編譯器會創建一個堆棧;在C函數返回時，將其釋放、其大小因C函數使用到的變量和編譯器的不同而不同、在移植時，能夠正確創建、初始化、保存并恢復各個任務的堆棧，是確保OS任務切換和中斷管理順利完成的關鍵。
　　MPC555有32個32bit通用定點數寄存器，32個64bit浮點數寄存器，另有9個控制/狀態寄存器。針對MPC555的編程結構，設計如表1的堆棧結構。每次任務環境入棧時創建一含73個位置的堆棧，為了保證浮點數寄存器的完整，每個位置為64bit寬。創建任務時，建立該堆棧結構，并用默認值對其進行初始化。在任務保存或激活時把寄存器的值保存到堆棧中相應位置，或者從堆棧的相應位置把寄存器值彈出。其中GPR1被MPC作為堆棧指針SP使用，在堆棧操作時，要注意控制好SP。