本節主要介紹Cortex-M0的異常處理模型。 1、異常的狀態 每個異常都處于以下狀態之一： 未激活(Inactive) 異常沒有被激活也沒有被掛起。 掛起(Pending) 異常正等待被處理器服務。 來自外設或軟件的中斷請求，能讓相應中斷變為掛起狀態。 激活(Active) 異常正在被處理器服務，并且服務尚未結束。 注意：一個異常處理能中斷另一個異常處理，在這種情況下，兩個異常都處于激活態。 激活且掛起(Active and pending) 異常正在被處理器服務時，又出現了來自同一異常源的異常。 2、異常類型 異常的類型有： Reset 復位(Reset)由加電或熱復位引起，異常模型把復位當作一個特殊形式的異常。當復位信號有效時，無論指令執行到什么位置，處理器都停止當前的指令。復位信號失效之后，從復位異常規定的入口地址處開始執行，按Thread模式工作。 NMI 不可屏蔽中斷(NMI)可由外設引起或軟件觸發，NMI是除Reset之外，最高優先級的異常，NMI被永久允許，擁有固定的優先級-2。 NMI不能被： ? 任何別的異常屏蔽或阻止。 ? 除復位之外的任何異常搶占。 HardFault 硬故障(HardFault)是指在正常情況或異常處理時出現錯誤(error)所引起的一種異常，硬故障有固定的優先級-1，表明硬故障比任何一個可以配置優先級的異常的優先級都高。 SVCall 超級管理員調用(SuperVisorCall,SVC)是一種??SVC指令觸發的異常，在操作系統環境下，應用程序能使用SVC指令訪問操作系統內核或設備驅動程序。 PendSV PendSV是一種中斷驅動的請求，用于面向系統級服務。在操作系統環境下，當沒有別的異常激活時，使用PendSV進行上下文切換。 SysTick 如果處理器實現系統滴答定時器，那么SysTick是由系統滴答定時器計數到0時所產生的一種異常。軟件也能產生SysTick異常，在操作系統環境下，處理器能使用這一異常作為系統滴答計時。 中斷(IRQ) 中斷(IRQ)是由外設或軟件請求而產生的異常，所有的中斷對指令的執行是異步進行的。在計算機系統中，外設通過中斷與處理器通信。 表1、不同類型異常的優先級 a、為簡化軟件層，CMSIS僅使用IRQ號，因此采用負數作為異常的編號，IPSR返回異常編號，詳見第2-7頁的中斷程序狀態寄存器。 b、有關更多的信息，請看中斷向量表。 c、如果處理器沒有系統滴答定時器，則異常15保留。 d、IRQ中斷號是在處理器實現時定義的，范圍是1-32。未實現的IRQ異常編號被保留，例如，如果某處理器僅實現一個IRQ，則異常號17及以上的編號均被保留。 e、見下文的中斷優先級寄存器。 f、增長步長為4。 對于異步異常，除Reset外，處理器在異常被觸發到異常開始被處理的這段時間內，仍能繼續執行指令。 特權軟件可以禁止表1中所列出的具有可配置優先級的異常。 3、異常處理 處理器使用以下方式處理異常： ISRs 中斷服務子程序(ISRs)處理IRQ中斷異常。 Fault handler 故障處理程序(Faulthandler)處理硬故障。 System handlers