S-bus為futaba使用的串行通信協議。實際上為串口通信。但是有幾點需要注意：在大端小端上，網上資料都說的不是很清楚； 跟TTL串口信號相比，S-bus的邏輯電平是反的，需用如下電路對電平反相，再借到串口接收的Rx管腳就可以了；一、協議說明：串口配置為波特率100kbps，8位數據，偶校驗(even)，2位停止位，無流控。鏈接https://mbed.org/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/說明了S-bus幀格式。每幀25個字節，按照如下順序排列：[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]起始字節startbyte = 11110000b (0xF0)，但實際上用STM32（據說ARM核）收到的是0x0F。中間22個字節就是16個通道的數據了，為什么是16個通道？因為22x8=11x16，每個通道用11bit表示，范圍是0-2047。不信看波形圖：什么，還看不清？兩幀之間的時間間隔4ms（高速模式），約7ms一幀。基本而言，data1為ch1的低8位，data2的低3位為ch1的高三位，data2的高5位是ch2的低5位，data3的低6位是ch2的高6位，以此類推，如下圖所示：flags的結構如下所示：flags：bit7 = ch17 = digital channel (0x80)bit6 = ch18 = digital channel (0x40)bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)bit4 = failsafe activated (0x10)bit3 = n/abit2 = n/abit1 = n/abit0 = n/aendbyte為0x00。一、程序???現：在STM32中的具體實現，除了如上述內容配置串口參數，還需要寫好中斷函數，寫好解析函數。思路很簡單，利用間隔時間來區分兩幀，收到一幀數據后，做如下檢查：字節數夠不夠？ 第一個字節是不是0x0f？ 最后一個字節是不是0x00? 檢查flag中的標志位舉個中斷函數栗子：void UART4_IRQHandler(void){ static uint8_t byteCNT = 0; static uint32_t lastTime = 0; uint32_t curTime; uint32_t interval = 0; HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(UART4_IRQn); //如果時間間隔大于3毫秒，則認為是新的一幀 if(lastTime == 0) { curTime = HAL_GetTick(); lastTime = curTime; } else { curTime = HAL_GetTick(); interval = curTime - lastTime; lastTime = curTime; if(interval >= 3) { if(byteCNT == 25 && uart4_cache1[0] == 0x0f && uart4_cache1[24] == 0x00) { rc_captured = 0; memcpy(uart4_cache2, uart4_cache1, byteCNT); rc_captured = 1; } byteCNT = 0; } } if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE)) { __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE); uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR; } if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_RXNE)) { uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR; }}(mbbeetchina)