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提出一種用于物流系統(tǒng)的5自由度移動機(jī)器人系統(tǒng)，并對系統(tǒng)組成與功能進(jìn)行了詳細(xì)討論。該系 統(tǒng)機(jī)械臂由一種簡潔高效的新型鋼絲繩傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)成——行星‘8字形纏繞方式，整個結(jié)構(gòu)緊湊高效，在減輕質(zhì)最 的同時提高對外做功的能力，并且解決了環(huán)形纏繞會產(chǎn)生的運(yùn)動耦合聯(lián)動問題，同時增加了關(guān)節(jié)的運(yùn)動范圍。還 介紹了該系統(tǒng)的其他一些具體結(jié)構(gòu)，如手部的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、鋼絲張緊結(jié)構(gòu)等。該新型鋼絲繩傳動結(jié)構(gòu)在機(jī)器人 研究方面具有一定的參考價值。
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