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機器視覺是機器人應用的一個重要方向，碼垛機器人已經越來越多的應用在物流生產線的各個方面，但是普通的碼垛機器人無法適應現代物流倉儲種類多、位置偏差大的特點。介紹了一種應用機器視覺實現柔性生產的碼垛機器人系統，該系統主要由機器人系統、機器視覺系統、夾手工具、傳輸線、工控機系統、位置傳感器等組成，關鍵技術包括碼垛機器人碼垛算法和機器視覺系統標定算法的實現，并編寫了相應的算法程序和控制程序，經過嚴格測試可適應傳輸線上不同種類、不同位置的貨物類型，并實現對這些貨物的自動判斷，適應貨物位置自動調整并實現自動抓取貨物。目前該系統已經在學校的物流實訓室得到了應用，滿足了學校教學的要求，對工業生產有一定的指導作用。
目前的自動化生產設備已經不能滿足企業日益增長的生產需求。以碼垛設備為例，機械式碼垛機，具有占地面積大、程序更改復雜、耗電量大等缺點；采用人工搬運，勞動量大，工時多，無法保證碼垛質量，影響產品順利進入貨倉。目前歐、美、日的碼垛機器人在碼垛市場的占有率超過了90％，絕大數碼垛作業由碼垛機器人完成。
普通的碼垛機器人采用示教方式通過碼垛算法進行自動碼垛，但是由于貨物到達固定工位的與事先規定的位置會有一定的偏差，如果不采用一定的修正措施，碼垛機器人可能無法抓取貨物。因此，設計了一套基于機器視覺的碼垛機器人系統，采用離線編程 2的方式來靈活控制機器人工作，實現了碼垛機器人的柔性工作。
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