概述了視覺導航技術。視覺導航依據視覺圖像，利用圖像處理、計算機視覺、模型識別等相關技術獲取運動體的運動信息和空間位置信息， 實現導航。首先， 簡單比較了各種常用的導航方式， 分析了視覺導航的研究意義； 其次， 總結了目前視覺導航的應用領域及應用概況；接著，介紹了局部視覺和分布式組合視覺兩種導航方式的含義及應用情況；然后，分析、比較了目前視覺導航研究中的一些關鍵技術； 最后， 綜合國內外視覺導航技術研究的現狀及存在的問題，提出了進一步研究的方向與途徑。

　　導航是指運動體按照預先給定的任務命令，根據已知的地圖信息做出全局路徑規劃，并在行進過程中， 不斷感知周圍的局部環境信息， 做出各種決策， 隨時調整自身的姿態與位置，引導自身安全行駛， 直至目標位置。導航系統要解決的問題包括： 一、空間位置、方向、環境信息的檢測；二、所獲信息的分析、處理及綜合；三、運動路徑規劃。根據環境信息的完整程度、導航指示信號類型、導航地域等因素的不同， 目前常見的導航方法有： 慣性導航、電磁導航、衛星導航、激光導航、紅外導航、無線電導航、視覺導航及各種方式的組合導航等。

　　慣性導航利用加速度計與陀螺儀計算航程，推知當前位置和下一步目的地，不易受外界環境的影響，是目前的主要導航方法，但隨著航程的增長，定位誤差將會不斷累加，導致定位精度下降；電磁導航也稱地下埋線導航， 20 世紀70 年代迅速發展并廣泛應用于柔性生產， 其原理是在路徑上連續埋設多條引導電纜， 分別流過不同頻率的電流， 通過感應線圈對電流的檢測來感知路徑信息，該技術簡單實用，但其成本高，改造和維護困難，且不適用于長距離導航；衛星導航利用衛星發射無線電波到地面接收器的時間來推算地面接收器所在的經緯度， 其中GPS是目前真正實用的一種衛星導航和定位系統， 但其技術為美國所壟斷，我國也正在致力于這方面的研究； 激光和紅外線定位由于可以達到很高的精度， 近年也被廣泛應用于導航領域，但激光導航需要向外界發射能量，不易隱身，紅外導航易受日光影響，一般用于夜間導航； 無線電導航方式中， 角度到達定位和信號強度定位的精度不高， 只能提供粗略的位置信息， 抵達時間定位可以達到很高的精度， 但是電波以光速傳播， 要達到米級精度，時間粒度需要納秒級以上，且易受空中各種無線電波的干擾。

　　視覺導航是采用CCD 攝像頭拍攝路面圖像，運用機器視覺等相關技術識別路徑，實現自動導航的一種新興導航方法。由于視覺導航通常采用被動工作方式， 設備簡單、成本低、經濟性好、應用范圍較廣，在理論上具有最佳引導柔性，因此近年來發展非常迅速。文中后續部分將對視覺導航的應用領域、適用范圍、關鍵技術等方面做出綜合分析。