本文所開發的機器人作品以盛群半導體八位微控制器（MCU）為核心，具有計程、位置推算、紅外線傳感避障、中文語音提示、地磁角度測量、地磁角度修正等功能，使用個人計算機（PC）或筆記本電腦（Notebook）當作主控，撰寫人機接口主控程序，以射頻（RF）無線模塊進行溝通，主控計算機可下達指令給機器人并接收機器人的狀態回傳數據。本文設計的主題是將此機器人群控系統應用于兩種機器人隊形變換，分別是橫縱隊形變換跟四角位置隊形變換。

　　主控/受控系統架構搭載RF傳輸

　　目前規劃的群體機器人隊形變換，初步分為兩種隊形，隊形1為多橫列與縱列隊形的交換，隊形2為原本位于四個角落的機器人做位置的變換，雖然兩種隊形的排程有不小的差異性，但其系統架構是相同的，可分為主控計算機端與受控的群組機器人端 （Slave）。在此群體機器人的動作完全由主控端下達命令而后動作，動作執行完成，隨即向主控端回傳動作狀態；而主控端依據機器人的回傳狀態，決策群體機器人的動作，其整體的架構模式皆如圖1所示，其計算機端的監控接口與受控機器人端的間的通信皆是建立在無線射頻通信平臺上，并且使用RS-232的通信協議，通過所配置的無線電模塊nRF905以無線射頻方式進行數據的傳輸。

　　無線通信滿足串行信號傳輸需求

　　主控計算機端的無線傳輸部分，主要是使用RS-232串行傳輸與無線RF模塊的RxD腳位、TxD腳位及共地腳位進行數據傳輸，主控計算機端有兩種方式與無線RF模塊進行串行傳輸，第一種方式（圖2），當計算機RS-232傳輸端口不足時，我們可使用計算機端的通用串行總線（USB）傳輸埠，經由IC PL2303所設計的USB轉RS-232模塊，將通過USB協議傳輸進來的數據，轉換為 RS232串行輸出信號，再與無線RF模塊的RxD腳位進行通信數據傳送和TxD腳位進行通信數據接收，只要注意好彼此的傳輸波特率（Baud Rate）以及相關通信協議是否一致，即可由主控計算機端下達命令至無線RF模塊或是接收由無線RF模塊回傳的信號，進行無線通信傳輸；第二種方式（圖3），當計算機RS-232傳輸端口足夠時，我們使用計算機端的RS-232傳輸埠，不過基于無線RF模塊的信號準位為0伏特（V）或5伏特，而計算機端的RS-232的電壓準位為+12伏特或-12伏特，兩端的電壓準位不一致，所以須使用IC HIN232進行電壓準位轉換，轉換后仍須注意彼此的Baud Rate以及相關通信協議是否一致，才能達成 RS-232串行通信傳輸。