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檢物體傾角的一種常用方法是對陀螺儀輸出的角速度進(jìn)行積分。雖然這種方法直截了當(dāng)，但誤差會隨著積分時(shí)間的增加而快速累積。在某些應(yīng)用中，若整個(gè)時(shí)間范圍內(nèi)物體運(yùn)動緩慢（忽略慣性力等因素的影響，物體只受重力作用），那么可以使用加速度計(jì)來測量物體的傾斜角度。該方法利用重力矢量及其在加速度計(jì)軸上的投影來確定傾斜角度。以兩輪平衡小車（倒立擺模型）為例，當(dāng)檢測到傾角存在時(shí)要控制小車以一定的加速度運(yùn)動，才能維持平衡而不至于倒下。因此傾角的測量成為控制小車直立的關(guān)鍵。而在實(shí)際小車運(yùn)動過程中，由于小車本身的運(yùn)動所產(chǎn)生的加速度會產(chǎn)生很大的干擾信號疊加在上述測量信號上，使得輸出信號無法準(zhǔn)確反映車模的傾角（加速度計(jì)輸出值除了重力加速度的部分也可能會將小車前進(jìn)的加速度也包含在內(nèi)，導(dǎo)致難以區(qū)分哪一部分是重力加速度）。
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