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在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的 PID 控制器是應用最為廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單，易于實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優點;而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象──“一階滯后+純滯后”與“二階滯后+純滯后”的控制對象，PID 控制器是一種最優控制。PID 調節規律是連續系統動態品質校正的一種有效方法，它的參數整定方式簡便，結構改變靈活（PI、PD、…）。
01 PID 是閉環控制算法
因此要實現 PID 算法，必須在硬件上具有閉環控制，就是得有反饋。比如控制一個電機的轉速，就得有一個測量轉速的傳感器，并將結果反饋到控制路線上，下面也將以轉速控制為例。 PID 是比例（P）、積分（I）、微分（D）控制算法但并不是必須同時具備這三種算法，也可以是 PD，PI，甚至只有 P 算法控制。我以前對于閉環控制的一個最樸素的想法就只有 P 控制，將當前結果反饋回來，再與目標相減，為正的話，就減速，為負的話就加速。現在知道這只是最簡單的閉環控制算法。
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