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路徑規(guī)劃算法是自主水下航行器（AUV）完成水下自主巡航的核心算法之一。分別綜述了基于環(huán)境建模和路徑搜索兩類AUⅣ路徑規(guī)劃算法。闡述了柵格法、可視圖法和維諾圖法等環(huán)境建模方法的囯內(nèi)外硏究現(xiàn)狀，并指出了它們的優(yōu)缺點(diǎn)。對(duì)前人在人工勢(shì)場(chǎng)法、快速步進(jìn)法和A*算法等傳統(tǒng)路徑搜索算法方面的硏究成果進(jìn)行分析，并與近期粒子群優(yōu)化算法、蟻群算法、遺傳算法和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等智能仿生學(xué)路徑搜索算法進(jìn)行比較。分析發(fā)現(xiàn)，面對(duì)復(fù)雜水下環(huán)境因素的影響，提高算法在海流、復(fù)雜障礙物等三維海洋環(huán)境中的實(shí)用，從而實(shí)現(xiàn)AUⅤ的高效避障和節(jié)約能耗是路徑規(guī)劃算法研究的重點(diǎn)。最后對(duì)AUV路徑規(guī)劃算法在智能化發(fā)展、融合、多AUⅤ協(xié)作以及向廣域探測(cè)的AUⅤ遠(yuǎn)程化方向發(fā)展等方面的研究趨勢(shì)進(jìn)行展望。
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