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ArduPilotMega（APM） 無人機(jī)控制系統(tǒng)

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ArduPilotMega (APM) 是市面上最強(qiáng)大的基于慣性導(dǎo)航的開源自駕儀(并且是最便宜的之一!)

特性包括:

• 免費(fèi)開源固件，支持飛機(jī)（"ArduPlane"），多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升機(jī)（"ArduCopter"）和地面車輛（"ArduRover"）!
• 通過點(diǎn)擊式的工具簡單設(shè)置和上傳固件。無須編程！(但是你想搞搞代碼的話，可以使用簡單的嵌入式編程工具: Arduino)
• 通過點(diǎn)擊式的桌面程序完全的規(guī)劃任務(wù)腳本
• 可以支持上百個(gè)三維航點(diǎn)
• 使用強(qiáng)大的 MAVLink 協(xié)議，支持雙向遙測(cè)和飛行中控制命令T
• 多種免費(fèi)地面站，包括 HK GCS, 支持任務(wù)規(guī)劃，空中參數(shù)調(diào)整，視頻顯示，語音合成和完整的帶回放的數(shù)據(jù)記錄
• 跨平臺(tái)。支持Windows, Mac 和 Linux。在 Windows 下使用圖形任務(wù)規(guī)劃設(shè)置工具 (Mac 下可用模擬器) 或在任何操作系統(tǒng)下使用命令行界面。三種操作系統(tǒng)上都有可用的地面站程序。基于 Arduino 編程環(huán)境，也是完全跨系統(tǒng)的。
• 自動(dòng)起飛，降落和特殊的動(dòng)作命令，例如視頻和照相控制
• 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真
• 包括繼電器，可以觸發(fā)任何設(shè)備，可以根據(jù)任務(wù)腳本控制
• 硬件包括:
  • 三軸陀螺儀
  • 三軸加速度計(jì)
  • 測(cè)量高度的空氣壓力傳感器
  • 10Hz GPS 模塊
  • 監(jiān)視電池狀態(tài)的電壓傳感器
  • 4Mb板上數(shù)據(jù)記錄存儲(chǔ)器。任務(wù)數(shù)據(jù)自動(dòng)記錄，并可以導(dǎo)出為 KML 格式
  • 內(nèi)建硬件失效處理器，在失控時(shí)可以返回出發(fā)點(diǎn)
  • (可選) 三軸磁力計(jì)
  • (可選) 空速傳感器
  • (可選) 電流傳感器

ArduPlane 歷史

ArduPlane 是 ArduPilotMega 自動(dòng)駕駛儀硬件上的一個(gè)固定翼軟件。它是DIY Drones社區(qū)的創(chuàng)造，硬件由社區(qū)的商業(yè)部分 3D Robotics制造。下面是該項(xiàng)目的歷史：

2009年1月：通過 Sparkfun 發(fā)布第一個(gè) [!ArduPilot（Atmega168處理器）。

2009年4月：ArduPilot to升級(jí)到 Atmega328 芯片。

2010年4月：ArduPilotMega（APM）發(fā)布(改進(jìn) ArduPilot, 遷移到更強(qiáng)的Arduino Mega 平臺(tái)，帶有 Atmel 1280 處理器）;

2010年5月：APM 的 IMU 蓋板 發(fā)布。

2010年9月：APM 1.0，第一個(gè)基于 IMU 的 APM 自動(dòng)駕駛儀代碼 公布。

2011年3月：APM 2.0 發(fā)布，支持 MAVlink 通信協(xié)議和完整的雙向地面站通信，

2011年4月：APM 板 升級(jí)到 Atmega2560 處理器。

2011年9月：為了避免混亂與APM的支持不同種類平臺(tái)的各種代碼庫 - 固定翼飛機(jī)，直升機(jī)，地面車輛 - 重名，軟件項(xiàng)目更名，明確區(qū)分硬件部分和軟件部分。現(xiàn)在 APM 只是指電子部分，而軟件項(xiàng)目被稱為 ArduPlane*，ArduCopter*，ArduRover*，ArduBoat*，ArduBlimp*，等等。APM 是現(xiàn)在通用的自動(dòng)駕駛儀，這意味著它可以簡單地加載相應(yīng)的軟件控制的任何車輛。