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軟件簡介
MuJoCo 全稱?Multi-Joint dynamics with Contact （接觸型多關節動力學），它是一個模擬接觸周圍環境的多關節運動的物理引擎，可用于機器人動作、生物力學、圖形和動畫、機器學習等領域。
MuJoCo 的核心引擎是用 C 語言編寫的，因此可以輕松移植到各種架構。作為機器人研究領域的重要工具，MuJoCo 具備強大的場景描述能力，并包含真實世界機器人組件的各種元素，如等式約束、動作捕捉標記、肌腱、執行器和傳感器。
主要特性：
- 在廣義的坐標下模擬，避免出現關節違規
- 即使存在接觸，也能很好地定義逆動力學
- 通過凸優面化來統一連續時間的公式化約束
- 約束包括軟接觸、限制、干摩擦、等式約束
- 可以模擬粒子系統、布料、繩索和軟物體的
- 執行器，包括電機、氣缸、肌肉、肌腱、曲柄滑塊
- 可選擇牛頓、共軛梯度或投影高斯-賽德爾求解器
- 選擇金字塔形或橢圓形摩擦錐，密集或稀疏的 Jacobians?矩陣
- 可選擇 Euler 或 Runge-Kutta 數值積分器
- 多線程采樣和有限差分近似
- 直觀的 XML 模型格式（稱為 MJCF）和內置模型編譯器
- 具有 OpenGL 交互式 3D 可視化功能的跨平臺 GUI
- 運行時模塊用 ANSI C 編寫并手動調整以提高性能
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