PCB圖如下：

描述

CM6 - 兼容的 3D 打印機(jī)械臂

CM6 安全、合規(guī)，而且最重要的是便宜。CM6 是一款使用 QDD（準(zhǔn)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器）的 3D 打印 COBOT 機(jī)械臂。QDD 賦予 CM6 被動(dòng)順從性，使其表現(xiàn)得像人的手臂。?

執(zhí)行器

與大多數(shù) DIY 機(jī)械臂不同，CM6 選擇的執(zhí)行器是 BLDC 萬向節(jié)電機(jī)。此外，該機(jī)械臂使用小型減速齒輪箱（從 5:1- 9:1）。這兩個(gè)方面使這款手臂與其他手臂不同。BLDC云臺電機(jī)繼承的高扭矩和低速運(yùn)行允許對外部干擾和精確的電流測量具有出色的響應(yīng)能力。與小型減速齒輪箱配對，以稍微增加扭矩，但仍保持 BLDC 的這些重要方面對于此臂的操作至關(guān)重要。

該機(jī)器人的所有執(zhí)行器都是具有單級減速的 3D 打印行星齒輪箱。它們的設(shè)計(jì)易于打印、緊湊且最重要的是模塊化。只需對設(shè)計(jì)進(jìn)行一些更改，您就可以獲得更小/更大的減少，甚至可以添加另一個(gè)減少階段。

BLDC 驅(qū)動(dòng)程序

BLDC 驅(qū)動(dòng)器是定制的，稱為 S-Drive（小型驅(qū)動(dòng)器）。在上圖中，您可以看到設(shè)計(jì)的演變，正確的是最新的。這些驅(qū)動(dòng)程序的目標(biāo)是使用盡可能少的組件并保持低價(jià)。?

該驅(qū)動(dòng)程序的主要特點(diǎn)是：?

L6234 三相電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

AS5040 10 位編碼器

stm32f103c ARM M3 微控制器

全局低側(cè)電流檢測

UART 和 RS485 通訊

輕量化的機(jī)械設(shè)計(jì)?

整個(gè)機(jī)器人（包括底座支架）重量不到 5kg。這是通過使用鋁型材連接部件和使用低填充 PETG 3d 打印部件來實(shí)現(xiàn)的。

易于使用的軟件

該項(xiàng)目的另一個(gè)重要部分是擁有使編程機(jī)器人“輕松”的軟件。GUI 軟件是用 Python 編寫的，并且嚴(yán)重依賴于 Petar Corke 的 Python 機(jī)器人工具箱！它在 Linux 虛擬機(jī)、運(yùn)行 Linux 的筆記本電腦和樹莓派 4上進(jìn)行了測試！

該軟件提供對機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)控：

電機(jī)位置、電流、速度、溫度

末端執(zhí)行器位置

操作模式、錯(cuò)誤...

目前可用的模式有：

個(gè)人馬達(dá)慢跑?

徒手教?

從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)?

這些運(yùn)動(dòng)模式中的每一種都可以被記錄和回放！

這是示教菜單的圖像。在這里，您可以通過在“灰色窗口”中編寫代碼或徒手移動(dòng)來對您的機(jī)器人進(jìn)行編程。

這是 GUI 的移動(dòng)菜單。它允許您點(diǎn)動(dòng)單個(gè)電機(jī)，并在不久的將來通過 XYZ 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。

手術(shù)?

眼鏡

重量：5公斤

抵達(dá)：?

可重復(fù)性：+- 0.5mm（需要像人類手臂一樣的視覺伺服才能真正精確）

最大負(fù)載：3kg（有限范圍）

電壓：24V?

最大電機(jī)電流：5A（受電機(jī)驅(qū)動(dòng)器限制）

供電電源：推薦24V/10A?

代碼

https://github.com/PCrnjak/S-Drive-Firmware