描述

介紹

我們的目標(biāo)是創(chuàng)建一個自主的室內(nèi)機器人，它使用不同的控制策略來處理它的運動。在這個項目中，我們提出了一種解決方案，它對傳感器進行建模并實施模型預(yù)測控制 (MPC)。

關(guān)于 MPC 控制的一些話： 模型預(yù)測控制 (MPC) 是一種眾所周知的用于解決在線優(yōu)化問題的控制策略，廣泛用于自動駕駛汽車應(yīng)用。MPC 的計算成本高且資源消耗大，尤其是當(dāng)涉及到嵌入式計算平臺的有限資源時，例如片上系統(tǒng) (SoC) 和現(xiàn)場可編程門陣列 (FPGA) 平臺。最近，機器學(xué)習(xí)（ML）在減少執(zhí)行時間和資源消耗方面已成為經(jīng)典控制系統(tǒng)的有效替代方案。模型預(yù)測控制 (MPC) 是最常用的控制策略之一，因為它能夠解決在線優(yōu)化問題并處理軟約束和硬約束。但是，對于復(fù)雜的高非線性系統(tǒng)，MPC的實現(xiàn)是一個很大的挑戰(zhàn)；

深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被認(rèn)為是一種自我優(yōu)化的方法，因為它能夠根據(jù)提供的信息優(yōu)化其行為，這使得 DNN 適用于復(fù)雜的動態(tài)系統(tǒng)。使用 Matlab Simulink 和 MPC 工具，我們發(fā)現(xiàn)這會讓人頭疼，因為我們使用的是小型 FPGA。出于這個原因，在米什科爾茨大學(xué)，我們創(chuàng)建了一個 DNN 工具，它從給定的輸入數(shù)據(jù)創(chuàng)建一個基于給定數(shù)據(jù)中的 System Generator 庫元素的可參數(shù)化 DNN 網(wǎng)絡(luò)。

一個傳統(tǒng)的 MPC 控制器如圖 1 所示。MPC 控制器的預(yù)測策略是在預(yù)測范圍內(nèi)執(zhí)行的，它代表了控制器期待未來的下一個 P 時間步長。MPC 控制器模擬幾個未來場景，優(yōu)化器根據(jù)成本函數(shù)選擇最佳場景，成本函數(shù)代表參考目標(biāo)和預(yù)測輸出之間的誤差。最優(yōu)方案對應(yīng)于最小成本函數(shù)。

圖 1 傳統(tǒng) MPC 圖。

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該控制器計算量大，因為它解決了每個時間步的在線優(yōu)化問題，這需要高計算能力和大內(nèi)存。計算負(fù)載和高資源消耗使 MPC 在有限資源上的實現(xiàn)成為一個巨大的挑戰(zhàn)。

設(shè)計MPC模型的第一步是確定車輛內(nèi)部模型的輸入輸出信號，第二步是設(shè)置參數(shù)和確定約束條件。操縱變量（轉(zhuǎn)向角 δ）和擾動（vx ρ）被確定為輸入信號，而橫向速度 vy、橫向偏差 d、偏航角 θ 和偏航率 ω 被確定為輸出信號（見圖 2）。

Fig.2 車輛模型的全局位置。

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模型方程如下：

圖 3 車輛方程。

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約束條件如下確定：轉(zhuǎn)向角在 [-1.04, 1.04] rad 范圍內(nèi)，偏航角速率在 [-0.26, 0.26] rad 范圍內(nèi)。在設(shè)計過程中保持這些參數(shù)，直到獲得滿意的行為。MPC 和工廠模型的總體設(shè)計如圖 4 所示。

圖4 MPC和工廠模型設(shè)計的總圖。

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深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) IP 程序的自動生成

設(shè)計步驟如下：

• 首先制作了傳統(tǒng)的MPC控制器；驗證和測試 MPC 設(shè)計；深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型設(shè)計，生成數(shù)據(jù)集；訓(xùn)練 DNN 模型；驗證和測試 DNN 模型；（這些步驟對于每個新的 DNN 都是特定的，因此這里不介紹這些步驟）；
• 下一步是運行IP工具生成器（見附件中的工具）；
• 運行仿真和硬件在環(huán)仿真（見模型和隨附的初始化文件）；
• FPGA 在硬件中的部署和測試。
• 為 KRIA SOM KV260 創(chuàng)建自適應(yīng)硬件平臺（參見教程https://github.com/Xilinx/Vitis-Tutorials/tree/2021.2/Vitis_??Platform_Creation/Design_Tutorials/01-Edge-KV260）
• 將 AXI IP DNN 導(dǎo)入 Vivado 或 Vitis（在編輯和提交項目時，我們沒有收到 Xilinx 的反饋如何在 Vitis 中導(dǎo)入翻譯后的項目）

對于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) IP 的自動生成，創(chuàng)建的 DNN 工具（見附件 DNN 工具 IP 生成器）。

首先使用 DNN 工具創(chuàng)建 DNN。一般而言，將使用該工具的人應(yīng)提供以下參數(shù)：

該工具的輸入如下：

• 每層的神經(jīng)元數(shù)量
• 精度（浮點或 FIX16 或 FIX8）
• 權(quán)重
• 偏見

輸出是在 Matlab Simulink 中生成的 DNN IP。

備注：該工具正在工作，但應(yīng)考慮針對不同的 AMD Xilinx 平臺進行一些優(yōu)化和修飾。這是 PL（可編程邏輯）包含的神經(jīng)元和 DSP 元素數(shù)量的函數(shù)。該工具已針對 KC705 板和 Kria KV260 SOM 成功測試。

首先加載DNN_Generator.m文件并根據(jù)需要進行編輯：

%Edit model_parameters_here...神經(jīng)元計數(shù) = [6 20 10 10 1]; % 7 層中每一層的神經(jīng)元數(shù)量%starting model... init;

然后運行。該模型已創(chuàng)建并可用于自己的目的。

仿真/硬件在環(huán)仿真 (HIL)

在 Simulink 環(huán)境下進行了仿真，取得了不錯的效果。不幸的是，對于 Kria KV260 模塊，系統(tǒng)生成器不允許我們進行硬件在環(huán)仿真。我們使用 KC705 板為生成的 DNN 制作了 HIL。使用 KV260 仿真和使用 KC705 的 HIL 獲得的結(jié)果相似。

如下圖（圖 5）所示創(chuàng)建的 Vivado 項目已成功翻譯并導(dǎo)出到 Vitis。在 Vitis 軟件中，我們甚至無法運行“hello world”項目。Vitis 報告“平臺無法識別。

圖 5. Vivado 模塊設(shè)計視圖。

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在圖中（圖 5）可以觀察到，我們創(chuàng)建了兩個 IP-s，一個與 AXI 兼容，一個沒有 AXI 接口。我們的經(jīng)驗是，沒有 AXI 接口的設(shè)備在 KC705 平臺上工作得更正確。

只是為了在下圖中顯示一個示例，我們展示了 KC705 模塊的結(jié)果，因為我們無法在 KV260 上進行 HIL 和測試。

圖 6. 在 FPGA 上計算的估計轉(zhuǎn)向角與傳統(tǒng) MPC 和 DNN 模型的仿真結(jié)果相比。

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圖 7. 車輛對估計轉(zhuǎn)向角的橫向偏差響應(yīng)：FPGA 和仿真結(jié)果的比較。

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圖 8. 偏航角對估計轉(zhuǎn)向角的車輛響應(yīng)：FPGA 和仿真結(jié)果的比較。

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結(jié)果

創(chuàng)建的 DNN_tool 可用于實現(xiàn)任何 DNN 網(wǎng)絡(luò)，并且可以在 Simulink 中進行測試。模擬、HIL 和實施可以在 FGPA 中完成。

創(chuàng)建的工具可供任何人免費使用。

不幸的是，我們無法在 Kria 板上測試模型預(yù)測控制，但可能在不久的將來我們會在 AMD-Xilinx 工作人員的幫助下解決這個問題。

我們面臨的主要問題是如何在不使用 RTL 內(nèi)核向?qū)У那闆r下將 DNN MPC 模型集成到 Vitis。

評論

（對于具有高級知識的人）構(gòu)建一個項目需要多長時間？

答案是：1 小時來訓(xùn)練和準(zhǔn)備 DNN。5 分鐘安裝 DNN 工具并生成 IP。10-20 分鐘通過導(dǎo)入 IP 并進行所有必要的設(shè)置來創(chuàng)建 Vivado 項目。5-30 分鐘（取決于 DNN 的大小和優(yōu)化策略）創(chuàng)建比特流。10 分鐘遷移到 Vitis 并運行項目。30 - 60 分鐘編寫 C 程序并測試結(jié)果。

我們花了多長時間構(gòu)建 DNN 工具并在不同平臺上測試該工具？

答案是：5個月每天工作3-5小時左右。