描述

Raspberry Pi 零 Dynamixel 帽子

Dynamixel Hat 是一塊板卡，能夠通過使用連接到 3 針 Molex 連接器的 74LS241 三態緩沖器將樹莓派（串行）與 Dynamixel 伺服系統進行通信。

Raspberry Dynamixel 帽子接口

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該板包含一個 TI TPS62143 穩壓器，可降低電壓以啟動 Raspberry Pi Zero，可以通過板載滑動開關打開或關閉電源。TPS62143 是一款同步降壓 DC-DC 轉換器，針對高功率密度應用進行了優化。

TI TPS62143 DC-DC 轉換器

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該板接受 2S 和 3S Lipo 電池，DC-DC 轉換器接受高達 17 V，但電機推薦電壓為 11.1V （3S Lipo），因為 MAX 輸入電壓約為 16 V。

這些板包含兩個 I2C 端口，用于您的機器人項目的傳感器。這些 JST 1 mm 間距和 4 針連接器與 QWIIC 系列中的許多板兼容。

用戶 LED 按鈕和 I2C 端口

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還有 3 個 LED 和 3 個按鈕用于通知和與電子設備交互，這些按鈕可通過 Raspberry GPIO 進行編程，1 個 LED 也可配置 GPIO，另外 2 個 LED 是活動和開機通知。

第一個 Dynamixel 帽子第一批

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裝配視頻

引腳排列

Dynamixel 帽子引腳分配

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測試代碼（Python）：

import RPi.GPIO as GPIO
import serial
import time

GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(18,GPIO.OUT)     # Control Data Direction Pin
GPIO.setup(6,GPIO.OUT)      # Blue LED Pin

GPIO.setup(26,GPIO.IN)      # S2 Push Button Pin
GPIO.setup(19,GPIO.IN)      # S3 Push Button Pin
GPIO.setup(13,GPIO.IN)      # S4 Push Button Pin


Dynamixel=serial.Serial("/dev/ttyS0",baudrate=1000000,timeout=0.1, bytesize=8)   # UART in ttyS0 @ 1Mbps


while True:

    if GPIO.input(26):
        GPIO.output(6,GPIO.LOW)
    else:
        GPIO.output(6,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 05 03 1E CD 00 0B"))  # Move Servo with ID = 1 to position 205
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo ID = " , int.from_bytes(idDynamixel,byteorder='big') , " Errors = ", int.from_bytes(errorDynamixel,byteorder='big'))
        time.sleep(1)

    if GPIO.input(19):
        GPIO.output(6,GPIO.LOW)
    else:
        GPIO.output(6,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 04 02 2A 01 CD"))   # Read Voltage of Servo with ID = 1 
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        voltDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo Voltage = " , int.from_bytes(voltDynamixel,byteorder='big'))
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 04 02 2B 01 CC"))   # Read Temperature of Servo with ID = 1
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        tempDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo Temperature = " , int.from_bytes(tempDynamixel,byteorder='big'))
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 04 02 24 02 D2"))   # Read Position of Servo with ID = 1
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        posDynamixel = Dynamixel.read(2)
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo Position = " , int.from_bytes(posDynamixel,byteorder='little'))
        time.sleep(1)

    if GPIO.input(13):
        GPIO.output(6,GPIO.LOW)
    else:
        GPIO.output(6,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        Dynamixel.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 05 03 1E 32 03 A3"))    # Move Servo with ID = 1 to position 816
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        startDynamixel = Dynamixel.read()
        idDynamixel = Dynamixel.read()
        lenghtDynamixel = Dynamixel.read()
        errorDynamixel = Dynamixel.read()
        chkDynamixel = Dynamixel.read()
        print("Servo ID = " , int.from_bytes(idDynamixel,byteorder='big') , " Errors = ", int.from_bytes(errorDynamixel,byteorder='big'))
        time.sleep(1)

在您的 Raspberry Pi Zero 中啟用 1Mbps 的 UART

確保將以下內容添加到 /boot/config.txt 的 Raspberry 配置文件中：

enable_uart=1
init_uart_clock=16000000

為什么我做到了？

很多人將 Dynamixel Servos 用于機器人項目，將 Raspberry 用于高控制器，并且一直要求我重新進貨，因為他們想使用這些很棒的電機，但又不想弄亂電子設備部分，這就是為什么我決定根據這個令人敬畏的機器人社區的反饋生產一小批。

是什么讓它特別？

它實現了 Savage Electronics Dynamixel 接口。電源直接從電池提供給電機和 Raspberry Pi Zero。易于安裝。

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