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電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>通過WiFi控制連續旋轉舵機的位置

通過WiFi控制連續旋轉舵機的位置

2022-12-09 | zip | 0.01 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

描述

許多位置控制使用步進器,因為它們易于處理且便宜。RC 伺服器也很簡單且便宜,但它們僅限于半轉。連續旋轉伺服系統可以做超過半圈,但我們無法控制位置。該項目添加了一個廉價的?磁性編碼器,該編碼器安裝在伺服器內部以添加位置感測。?

這意味著單次旋轉現在包含 4096 步或離散角度,但可以實現任何所需的轉數或步數值。請記住,這些伺服系統不會贏得任何速度競賽。

但是為了讓我們中的許多人對這個項目更感興趣,MKR1000 的使用讓我們也可以通過無線方式進行控制。

我有一組命令,可用于 USB 通信或通過 WiFi 進行 UDP 通信。這意味著您可以學習和測試它如何連接到您的計算機 USB,然后您可以將模塊移動到另一個位置并進行無線訪問。?

對于無線通信,我使用 UDP 協議和端口 23。設備 IP 地址在開始時報告給串行終端,因此您可以了解開發板將使用什么 IP。請記住在源代碼中插入兩個重要值:您的 wifi 網絡名稱 (SSID) 和密碼。

有一個非常小的電路,可以在一個小型 SOIC-8 適配器板上完成,以插入伺服系統的內部。

連續旋轉需要進行一些更改以接受磁性編碼器,因此我必須?設計并打印一個部件?來固定附在輸出軸上的磁鐵。您可以在下面看到一些將編碼器添加到伺服的過程。

?

為了無線訪問控制器,我們首先需要知道它的 IP 地址,為此我們需要使用 Arduino IDE 串行監視器:

poYBAGOSm-eAGR_ZAAAYFnX8F00428.png
?

一旦我們知道要連接的 IP 地址,我們就可以使用 netcat(或 nc)命令連接到控制器并發送命令。我以前使用過 telnet 工具,但我?意識到?使用 UDP 可以獲得更好的性能和穩定性。

pYYBAGOSm_GAPJBoAADwkZK-4c4637.png
?

在上圖中,發出了三個不同的命令。第一個 'h' 列出可用命令的幫助。接下來是“q”,它報告管理伺服電機閉環控制的 PID 控制器的當前值集。第三個命令 '?' 報告輸出軸的位置、控制器輸出和目標位置。

我在這個項目中使用了一個連續旋轉伺服系統,因為它有自己的電力電子設備,但是如果你引入一個 h 橋控制電子設備并對控制代碼做一個小的改動,這個項目可以很容易地適應其他類型的直流電機.

配置完所有內容后,最有趣的命令是“X”命令,它允許將伺服器發送到任何所需位置。例如 X5000 會將其發送到位置 500,根據您的設置,該位置將是一定數量的英寸。負數也是允許的,但這取決于您將運動平臺的零設置在何處。


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