描述

該項目使用步進電機拉下無花果樹枝，以嚇跑鳥類和松鼠。即搖肢。

我知道搖動肢體會很好地嚇唬鳥類和松鼠，因為我已經使用附在肢體上的手動釣魚線這樣做了。

我對 MKR1000 進行了編程，使其以簡單的模式搖動肢體。

一個周期定義為步進電機在線路上下拉一次或向上釋放一次，即電機沿一個方向移動為下拉，另一個方向為向上釋放。

一對循環是肢體的一次下拉和一次向上釋放。

由于不同的挫折，我最初的計劃比我有時間進行的更廣泛。內容如下。

循環將成組進行，例如每組 5 對，暫停，然后是另一組 5 對。

這將被稱為序列。我從經驗中知道這種順序。

? 小時后，另一個序列發生。

將描述報告中提交的周期。

報告中提交的步進電機序列由八個方向變化和每個方向變化內的四個步驟組成。

此序列構成一次執行。

每次執行都是通過手動設置微控制器復位來開始的。

最初的計劃是由 MKR1000 控制的一系列執行

?

方向和步進波形

上面的波形顯示方向。當電壓為 3.3 V 時電機逆時針旋轉，當電壓為 0.0 V 時電機逆時針旋轉。下面的波形顯示了步驟。當電壓向正方向變化時，電機步進。我們可以?在每個方向觀察四個步驟。這張照片中的步長周期為 20 毫秒。（我最后用了 10 毫秒。）

方向和步進波形

?

開發設置

顯示電池、步進電機、驅動板、MKR1000、示波器

?

阿杜諾 MKR1000

數字輸入輸出

電機步進引腳 6

電機方向引腳 1

電機驅動器復位引腳 0

中斷引腳 A1 和 A2

更改參數以優化驚嚇鳥類和松鼠的順序以及本報告中使用的值

? 步進時間 T0 = 5 ms

一個方向的時間 T1 = 80 ms

一個周期的時間 ??T2 = 1280 ms

材料清單

物料清單顯示項目、組件、數量和預算價格

?

我的項目延遲的原因示例：

最初，我燒壞了兩個電機驅動芯片。當我訂購并安裝這兩個芯片時，兩周已經過去了。

當我嘗試安裝中斷時，我通過論壇發現其中一個附加函數存在錯誤。那花了 1.5 天。

我花了很多時間來嘗試讓 Serial.print 工作。我終于放棄了。該論壇表示 serial.print 也沒有工作。

在另外兩個例子中，我按照所有的編碼指南編寫了一個程序，但結果是錯誤的。我有一種感覺，我違反了一些未記錄的錯誤。

過去，我使用 Atmega 16 微控制器的軟件編寫代碼來控制此步進電機。這是一個更通用的開發軟件，很好但超出了我們對這個 MKR100 項目的規則，更重要的是為了節省時間，它很穩定。

但是，也許我們應該預料到使用此 Beta 版 MKR1000 會出現錯誤。

源代碼?

/* Step and direction
Steps the motor in one direction, then steps it in the other direction.
the purpose of this code is a simple test of the power driver and MKR1000
 The circuit:
STEP is from pin 6 to Allegro step.
DIRECTION is from pin 1.
RESET is from pin 0
 created 3/29/16
 by Art Wagner
 */
// constants won't change. Used here to set a pin number :
const int STEP6 =  6;      // the number of the STEP pin
const int DIR1 =  1;      // the number of the DIRECTION pin
const int RESET0 =  0;      // the number of the RESET pin
// Variables will change : We are assigning initial digital values
int stepState = LOW;                       
int dirState = HIGH;             
int resetState = HIGH;             
unsigned long tT0;        //previous time read for the step
unsigned long tT1;        //previous time read for the directi
unsigned long tT2;        //
const long T0 = 5;           //T0 is the time between change in step signal. 10 10 5 2
const long T1 = 80;           //T1 is the time between change in dir signal. 40 80 80 80
const long T2 = 1280;          //T2 should give 4 direction changes 160 320 640 640 640
void setup() {
   //start serial connection
  Serial.begin(9600); 
          //the first t p.o. is 801 ms
  // set the digital pins as outputs:
  pinMode(STEP6, OUTPUT);
 pinMode(DIR1, OUTPUT);
 pinMode(RESET0, OUTPUT);
 //Allows the driver to accept commands, begin this in setup
 digitalWrite(RESET0, 0);   //RESET = HIGH = OPERATE  Keep RESET = 0 to inhibit current to motor
 //Make sure step is low
  digitalWrite(STEP6, stepState);   //begin with step low
  digitalWrite(DIR1, dirState);   //begin with dir high
  digitalWrite(RESET0, resetState);   //begin with reset high
 tT0 = millis();         //initialize for delta calc
  tT1 = millis();         //initialize for delta calc
  tT2 = millis();         //initialize for wait
}
void loop() {
  //delay(3000);    //allows me to remove my hand after resetting
 //STEP
//Serial.println(11);
//Serial.println(millis());
//Serial.println(tT0);
//Serial.println(T0);
 //ONE
  if (millis() - tT0 >= T0)    //greater than or equal to
  {
    // save the new reference for step change
    tT0 = millis();
    // reverse sign of stepState 
    if (stepState == LOW) {
      stepState = HIGH;
    } else {
      stepState = LOW;
 }
    // set step pin with the current step state:
    digitalWrite(STEP6, stepState);   //doesn't do this until the if statement is TRUE
  }
  //DIRECTION
  //  TWO
   if (millis() - tT1 >= T1) 
  {
    // save the new reference for direction
    tT1 = millis();
    // reverse the sign of dirState:
    if (dirState == LOW) {
      dirState = HIGH;
    } else {
      dirState = LOW;
    }
    // set dir pin with the new dir state:
    digitalWrite(DIR1, dirState);
  }
   //WAIT
 // THREE
 // if(millis() - tT2 >= T2){
   // digitalWrite(RESET0,LOW);
     //  }
    while(millis() - tT2 >= T2){
       }
}