描述

Coordula ( Coord inate und L EGO? A LEXA ) 是一個(gè)可以帶你去世界上所有地方的鋼絲機(jī)器人。 聲控。簡(jiǎn)單的。

使用投影儀，您可以將世界地圖投影到墻上，并通過(guò)兩根電線將 Coordula 固定在兩個(gè)懸掛點(diǎn)上。

快速校準(zhǔn)，您就可以進(jìn)行世界巡演。用“ Alexa，打開(kāi)我的世界”與亞馬遜的語(yǔ)言助手進(jìn)行對(duì)話。讓 Coordula 向您展示您選擇的城市。

“ Alexa？告訴我里約熱內(nèi)盧”使 Coordula 將 Alexa Skill 以字符串形式返回的城市名稱發(fā)送到 GEONAMES.ORG 的 Web 服務(wù)。服務(wù)查詢的結(jié)果是所需城市的經(jīng)緯度。在墨卡托投影的坐標(biāo)中存在經(jīng)度和緯度的轉(zhuǎn)換。因此，世界地圖的表示，其中在圓柱軸方向上的投影如此扭曲，以至于可以實(shí)現(xiàn)地球表面的真實(shí)比例表示。隨后，執(zhí)行將 Coordula 放置在所需位置所需的磁帶長(zhǎng)度的計(jì)算。從起點(diǎn)開(kāi)始，Lego Mindstorms 電機(jī)現(xiàn)在可以控制收緊或松開(kāi)電線。 由于這個(gè)事實(shí)，機(jī)器人移動(dòng)到世界地圖上的所需位置。Coordulas 指針的末尾指向搜索到的位置。

Coordula 的工作原理。

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現(xiàn)在你可以發(fā)現(xiàn)任何地方。享受！

探索您的世界并構(gòu)建您自己的 Coordula

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準(zhǔn)備并完成設(shè)置和任務(wù) 1 到 3。

第 1 步：構(gòu)建 Coordula（請(qǐng)參閱附件部分中的 LDD 文件）并將其連接到墻上。我們使用直徑為 0.35 毫米的尼龍線來(lái)懸掛。

照片顯示了用尼龍線懸掛 Coordula。

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在此處下載世界地圖文件并將其投影到墻上。

基于墨卡托投影的世界地圖。

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第 2 步：下載 Coordula 項(xiàng)目文件并配置 ALEXA 和 Lego Mindstorms Environment，以便在 Visual Studio 中使用。

第 3 步：配置 coordula.ini 文件并插入您的 amazonID 和alexaGadgetSecret-key。

[GadgetSettings]
amazonId = 
alexaGadgetSecret =

第 4 步：配置有關(guān)您自己的世界地圖投影的 coordula.py 文件。

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# most northern latitude (works with the shown world map)
epgrenz = 75
self.ygrenz = asinh(tan(radians(epgrenz)))
# Speed of the LEGO Motor
self.speed = 180
# Half lenght and height of the map
self.xlen = 520
self.ylen = 330
# Distance from point of attachment to the middle of the map
self.xm = 660
self.ym = 1047
# Length of the wire
self.ca = 1240
self.cb = 1240

# Offset from the robot centre (where the skateboard is mounted) 
# to the pointer of the minifigure. The end of the pointer shows on the 
# desired city
self.botOffsetY = 48
self.botOffsetX = 15

# Conversion from mm in degree (The value is stored in index.js file on amazon). See line 210
self.mm2deg = 13.5

將第 80 和 81 行也更新為電線的長(zhǎng)度。

self.ca = 1240
self.cb = 1240

第 5 步：在genomes.org上注冊(cè)，獲取用戶名，在第 52 行編輯 index.js 并將 YOUR-USERNAME 替換為您的 GeoNames 用戶名。

const response = await fetch(`http://api.geonames.org/search?name=${encodeURIComponent(city)}&username=YOUR-USERNAME&maxRows=1&type=json`);

第 6 步：

創(chuàng)建 Alexa 技能并上傳 lambda 文件，保存并部署它們。

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第 7 步：上傳 model.json 文件，保存并構(gòu)建模型。

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第 8 步：?jiǎn)?dòng)和校準(zhǔn)將您的坐標(biāo)目錄上傳到 EV3 并運(yùn)行程序 coordula.py。啟動(dòng)需要將近 4 1/2 分鐘。程序啟動(dòng)后，您必須校準(zhǔn) Coordula。使用紅外遙控器將機(jī)器人移動(dòng)到世界地圖的中央。見(jiàn)下圖。當(dāng)您處于正確位置時(shí)，按下 EV3 程序塊上的 Enter 按鈕。

校準(zhǔn)坐標(biāo)

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開(kāi)始與 Coordula 一起發(fā)現(xiàn)你的世界：只需說(shuō)“Alex，打開(kāi)我的世界！” 然后是“告訴我”和您最喜歡的城市名稱。

與 Coordula、Alexa、Lego Mindstorms 和整個(gè)世界一起玩得開(kāi)心。

感謝所有提供幫助的人：Andreas Hurling、Andreas Eims、Torben Eims、Fabrice Weinberg、Angela Moldenauer 和 Andreas Baumgart