遠程控制Launchpad機器人

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資料介紹

描述

這個項目是在里斯本創客節的日期越來越近（實際上還有 2 周）時開始的，而我沒有看到我正在參加足夠的項目的機器人俱樂部。那為什么不再做一個呢？
它必須是交互式的，所以我開始瀏覽我們擁有的材料。我個人有滿滿一手的 TI 發射臺，我記得俱樂部有一些 RF 收發器和一個操縱桿。還有一堆類似于我使用的機器人平臺。所以決定使用遙控小車。
因為我從未使用過 nRF24L01，所以我使用了 Energia，這是一個用于 TI 啟動板的類似于 Arduino 的 IDE。當我需要時，我仍然可以使用 TivaWare，所以沒什么大不了的。它會快得多。

汽車：

在整個項目中，汽車沒有太大變化。只是一個 Tiva 發射板、一個收發器、一個 5V 穩壓器（發射板然后有 3.3V 穩壓器）、一個 DRV8833 電機驅動器、2 個電機、2 個編碼器、2 個輪子和 2 個腳輪，當然還有電池和底座。?
首先必須開發速度控制。我從來沒有真正使用過enconders。幸運的是，Tiva 本身有一個 QEI，一個用于編碼器的硬件接口。為此需要 Tivaware。設置它真的很容易，然后它會給我電機的速度、位置和方向。為此我只使用了速度和方向，然后我將速度加上車輪周長并獲得以厘米/秒為單位的速度。通過測試，我發現在自由運行時電機可以達到 200cm/s，但我通常將其上限設置為 120，因為它是最大值。
然后我應用了一個真正簡單的 PID，也就是一個 PI。需要進行一些調整，尤其是對于 I。
循環速度如此之快，以至于 I 的值會飆升。因此，我沒有使用下面的 Ki，而是使用一個計數器來經常增加 I。這很好用。
然后我只需要讓我們如何解釋接收到的數據包。稍后會看到。

傳輸數據包

完成后，我只需要開發通過 RF 發送的數據包。我決定像一個特定的數字，一個命令號（如果將來我想添加更多），左電機方向，左電機速度，右電機方向和右電機速度。
所以基本上設置機器人以 50 的速度向前移動是 {15, 3, 1, 50,1,50}。

請注意，這些是數字，而不是數字的字符表示。所以如果我發送 speed 0 讓它停止，它就不會工作。數字 0 代表字符串的空終止符，因此庫不會在 0 之后發送任何內容 - 為了解決這個問題，255 將成為 0，255 意味著為該電機發送的速度為 0。

現在的方向，向后和向前。這是第 3 和第 5 個數字。1 向前。但是 -1 不是倒退 - 我出于某種原因改為使用 2，現在我只是順其自然。

控制器

好吧，機器人很簡單。它只需要接收電機速度并交付。
為此，我想使用新的 Educational Boosterpack MKII。它的組件和形狀看起來很完美。?
為了控制一切，我首先使用 Tiva 進行測試，但對于像這樣的電池供電設備來說，這會消耗太多電量。我想使用 MSP432 launchpad，但不幸的是，用于 LCD 的 Energia 庫存在一些錯誤。所以下一個最好的東西 - MSP430F5529 啟動板。

但是讓我們再看看開發過程：
控制器是需要更多功能的地方。
所以首先我從操縱桿開始。

僅操縱桿控制

我嘗試使用 Y 軸控制機器人的速度和移動方向（向前和向后），而 X 軸控制轉動。??

Y很簡單。設置中間值，應該在2047左右。做Y_Value-MiddleValue就行了。這將在前進時為您提供正值，在后退時為負值。將其轉換為百分比：(Y_Value-MiddleValue)/2048，您可以乘以電機的最大速度，從而可以像這樣控制當前速度。
如果百分比是負數，那么它就會倒退。
現在是 X。請注意，這個機器人像坦克一樣轉動，而不像汽車。它沒有可以轉動的輪子。您需要將一個輪子轉得比另一個輪子轉得快才能轉彎，或者一個輪子朝一個方向轉動，另一個輪子朝另一個方向轉動。
因此，對于轉彎，我采用了相同的方法來獲得百分比。完全相同的。
現在取決于該值是負值還是正值，它會乘以其中一個電機的速度，從而降低它。
如果你把操縱桿向左推，那么左邊的電機就會變慢，如果你把它向右推，那么右邊的電機就會變慢。
我不太喜歡這種類型的控制。因為您對轉彎和速度都沒有太多控制權。如果你將操縱桿向前推得太多，那么你就不能將它向兩側推太多——這是一個圓圈，它不能那樣工作。
后來我用總半徑而不是 Y 軸控制速度進行了測試。但只有在測試了下一個模式之后，我才會提到——我也反對半徑速度控制的原因。