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滑模存在的條件是要求所有在滑模面附近的狀態(tài)軌跡都指向滑模面。通過滑模控制器產(chǎn)生的信號(hào)控制開關(guān)管的動(dòng)作來保證系統(tǒng)的狀態(tài)穩(wěn)定在滑模面附近，因此，滑模控制器需滿足式(18) 使開關(guān)管變量有如式(19)所示關(guān)系時(shí)，滿足式(18)。 因此(18)所表示的條件也可改寫為： 在實(shí)際應(yīng)用中，可以認(rèn)為狀態(tài)變量誤差x遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于參考量V*，因此式(20)和(21)可寫成 設(shè)計(jì)一個(gè)有效的滑模控制器
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