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對于構建輪式機器人而言，電機驅動是一重要實現環節。 場景:在機器人架構中，如果要實現機器人移動，其中一種實現策略是:控制系統會先發布預期的車輛速度信息，然后驅動系統訂閱到該信息，控制電機轉速至預期速度，調速過程中需要時時測速用于計算實際速度與預期速度的差值，作為調速算法的輸入數據，獲取的實際速度還要反饋給控制系統，控制系統會計算實際位移并生成里程計信息。 在上述流程中，控制系統(ROS端)其實就是典型的發布和訂閱實現，不再贅述，具體到驅動系統(Arduino)層面，需要解決的問題有如下幾點: 一個周期伊始，Arduino 如何訂閱控制系統發布的速度信息？ 一個周期結束，Arduino 如何發布實際速度信息到控制系統？ 一個周期之中，Arduino 如何驅動電機(正傳、反轉)？ 一個周期之中，Arduino 如何實現電機測速？ 一個周期之中，Arduino 如何實現電機調速？
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