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本人最近在做項(xiàng)目當(dāng)中，涉及到利用PWM對伺服電機(jī)(servo motor)和步進(jìn)電機(jī)(step motor)的控制。分享下所寫的代碼，以及遇到的問題，希望可以幫到大家。
PWM信號：網(wǎng)上已經(jīng)有很多優(yōu)秀的介紹，如果讀者不了解，建議先重點(diǎn)了解一下占空比，頻率這兩個概念。 伺服電機(jī)：一般有兩種類型，其中一種被稱之為continuous，也就是說它和我們俗稱的玩具賽車馬達(dá)一樣，可以一直朝一個方向旋轉(zhuǎn)；另一種的活動范圍受限，最多只 能旋轉(zhuǎn)0°到180°或者270°，通常通過改變PWM信號的占空比(duty cycle)來控制其絕對位置。比較常見的數(shù)值是，占空比為2%對應(yīng)伺服電機(jī)0°的位置，占空比為12%對 應(yīng)其最大可達(dá)到的位置。 步進(jìn)電機(jī)： 不同于伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)由脈沖信號控制，例如你給步進(jìn)電機(jī)發(fā)送一個脈沖，它就會移動一定的角度，這取決于控制分辨率(resolution)等。一般來說， 價格昂貴的步進(jìn)電機(jī)，同時會配有對應(yīng)的驅(qū)動版，能夠大大簡化控制程序的編寫，同時能夠達(dá)到非常高的精度。幸運(yùn)的是，本人使用的就是比較昂貴的步進(jìn)電機(jī)。
PWM信號：網(wǎng)上已經(jīng)有很多優(yōu)秀的介紹，如果讀者不了解，建議先重點(diǎn)了解一下占空比，頻率這兩個概念。 伺服電機(jī)：一般有兩種類型，其中一種被稱之為continuous，也就是說它和我們俗稱的玩具賽車馬達(dá)一樣，可以一直朝一個方向旋轉(zhuǎn)；另一種的活動范圍受限，最多只 能旋轉(zhuǎn)0°到180°或者270°，通常通過改變PWM信號的占空比(duty cycle)來控制其絕對位置。比較常見的數(shù)值是，占空比為2%對應(yīng)伺服電機(jī)0°的位置，占空比為12%對 應(yīng)其最大可達(dá)到的位置。 步進(jìn)電機(jī)： 不同于伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)由脈沖信號控制，例如你給步進(jìn)電機(jī)發(fā)送一個脈沖，它就會移動一定的角度，這取決于控制分辨率(resolution)等。一般來說， 價格昂貴的步進(jìn)電機(jī)，同時會配有對應(yīng)的驅(qū)動版，能夠大大簡化控制程序的編寫，同時能夠達(dá)到非常高的精度。幸運(yùn)的是，本人使用的就是比較昂貴的步進(jìn)電機(jī)。
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